LiDAR_IMU_Init

激光雷达和 IMU 的外参、时间偏移标定不准，SLAM 一跑就漂。LiDAR_IMU_Init 是一个稳健的激光雷达与惯性传感器实时初始化方法，自动完成标定。

它能在线估计外参、时间偏移和重力方向，无需专门的标定板，结果可直接用于 FAST-LIO 等系统。

软件功能

自动标定：外参与时延。

实时：在线估计。

无需标定板：随手完成。

兼容：FAST-LIO。