应用介绍

机器人绕一圈回到起点，SLAM 地图却因为累积误差对不上，关键在于认出「我来过这里」。OverlapNet 是波恩大学的基于深度学习的三维激光雷达回环检测网络，估计两帧扫描之间的重叠度和相对朝向。

它提升了激光雷达 SLAM 的回环闭合效果，论文发表于 RSS 2020。

软件功能

回环检测：识别重访地点。

重叠估计：两帧相似度。

朝向估计：相对偏航角。