Learning Humanoid Walking

想让双足人形机器人学会走路，手写步态控制器既复杂又难调。这个项目用强化学习训练人形机器人行走，基于 MuJoCo 仿真和 PPO 算法。

它支持 Cassie、JVRC-1 等机器人模型，提供完整的训练环境和策略代码。

软件功能

强化学习：PPO 算法。

MuJoCo：物理仿真。

多机器人：Cassie 与 JVRC。

完整环境：开箱训练。