应用介绍

让人形机器人一边走一边搬东西，需要实时优化全身动力学，常规控制器难以兼顾。Whole-Body Humanoid MPC 是一个面向人形机器人移动操作的全身非线性模型预测控制器。

它直接在完整的力矩级动力学上实时优化，基于扩展版 OCS2，支持手柄交互控制速度和高度，与硬件平台无关。

软件功能

全身控制：力矩级动力学。

实时优化：非线性 MPC。

移动操作：走与搬。

硬件无关：多平台适用。