OCS2

让四足机器人和机械臂稳定行走、抓取，需要实时求解复杂的最优控制问题，从头实现难度极大。OCS2 是苏黎世联邦理工的面向切换系统的最优控制工具箱。

它提供模型预测控制和多种求解器，支持足式机器人和移动操作机器人，带 ROS 接口和示例。

软件功能

模型预测控制：实时求解。

切换系统：步态切换。

多种求解器：SLQ 与 DDP。

ROS 接口：示例丰富。