Crocoddyl

让人形和四足机器人完成跳跃、翻越，需要在接触变化下实时求解最优轨迹，一般求解器又慢又不稳。Crocoddyl 是一个面向接触序列的机器人最优控制库。

它采用多种高效的类 DDP 算法，支持代码生成，广泛用于足式机器人运动规划。

软件功能

接触序列：足式运动。

DDP 求解：高效稳定。

代码生成：实时性能。

科研常用：足式机器人。