FusionCore

户外机器人用 IMU、轮速计和 GPS 定位，融合结果一漂移却不知道是哪个传感器出了问题。FusionCore 是一个面向户外机器人的 ROS 2 定位方案。

它用 23 维状态的无迹卡尔曼滤波以 100 Hz 融合数据，估计出错时会报告是哪个传感器、为什么，而不是悄悄漂移。

软件功能

多传感器融合：IMU、轮速、GPS。

UKF：23 维状态。

高频：100 Hz。

故障诊断：定位原因。