mink

让机械臂末端走到指定位置，逆运动学求解既要考虑关节限位又要避免碰撞，自己写很容易出错。mink 是一个基于 MuJoCo 的 Python 逆运动学库。

它支持多任务、多约束的微分逆运动学，可直接用于机械臂、人形机器人和四足机器人。

软件功能

逆运动学：微分求解。

多约束：限位与碰撞。

MuJoCo：物理模型。

多机器人：机械臂到人形。