MolmoAct

机器人动作模型大多是黑盒，看不出它为什么这样动，出错了也难以纠正。MolmoAct 是 Ai2 的开源多模态动作推理模型，先在空间中规划轨迹再输出动作，过程可视可调。

已发布更快更强的 MolmoAct2，提供模型、数据和训练代码，可零样本部署到 Franka 等机械臂。

软件功能

空间推理：先规划轨迹。

可解释：过程可视。

可引导：人工调整轨迹。

完全开源：模型与数据。