Hydra

机器人只有点云地图，知道哪里有障碍，却不知道哪里是房间、哪里是物体。Hydra 是 MIT SPARK 实验室的从传感器数据实时构建分层三维场景图的系统，把几何地图组织成物体、地点、房间和楼层。

它用 C++ 编写，支持 ROS，常被用作机器人语义导航和高层规划的基础。

软件功能

分层场景图：物体、地点、房间。

实时构建：边走边建。

ROS 集成：对接机器人。