应用介绍
想自己做一台能飞的无人机，翻开教程往往先劝退：飞控板要几百块，代码是一整套看不懂的飞控框架，摔一次赔的是整块板子。ESP-Drone 把门槛压到了一块 ESP32 加一片 MPU6050——空心杯电机、塑料桨、一块小锂电，配件都是随处能买到的便宜货，摔了换个桨继续飞，固件和原理图全部开源。
它的控制链路也简单：ESP32 自己开一个 WiFi 热点，手机连上去就能当遥控器，不用另配接收机和遥控器。姿态稳定靠 MPU6050 的陀螺仪和加速度计读数做 PID 解算，代码规模小到能一个文件一个文件读下来——这正是拿它当飞控入门教材的价值：不是调库，是能看清每一环在算什么。项目后来演进成了 LiteWing 开发平台，加上了定高和定点功能。
WiFi 直连遥控：ESP32 自建热点，手机连上后用 App 当摇杆控制，省掉专用遥控器和接收机这两笔开销，调试时也方便随时改参数。
姿态稳定解算：读取 MPU6050 的六轴数据做姿态估计，再通过 PID 控制四个电机的转速维持平衡，这套闭环是整个项目的核心，代码可读可改。
廉价通用元件：主控 ESP32、IMU 用 MPU6050、动力用空心杯电机配塑料桨，都是电商上几块到几十块的常见件，坏了随时能补。
完整硬件资料：仓库里带原理图，照着就能画板或者连线，不用自己从零设计飞控板。
明确的烧录偏移：用 ESP32 Flash Download Tool 刷固件时三个 bin 的地址都写清楚了——bootloader 在 0x1000、分区表在 0x8000、主程序在 0x10000，不用自己猜。
进阶为 LiteWing：同一条线发展出的 LiteWing 平台补上了定高和定点悬停，还有配套的定位模块，想继续往上做有现成的路。
配套教程与视频：Circuit Digest 上有完整的图文教程和组装演示视频，从选件、接线到刷固件都有讲解，适合照着做一遍。
它的控制链路也简单：ESP32 自己开一个 WiFi 热点，手机连上去就能当遥控器，不用另配接收机和遥控器。姿态稳定靠 MPU6050 的陀螺仪和加速度计读数做 PID 解算，代码规模小到能一个文件一个文件读下来——这正是拿它当飞控入门教材的价值：不是调库，是能看清每一环在算什么。项目后来演进成了 LiteWing 开发平台，加上了定高和定点功能。
软件功能
WiFi 直连遥控：ESP32 自建热点，手机连上后用 App 当摇杆控制，省掉专用遥控器和接收机这两笔开销，调试时也方便随时改参数。
姿态稳定解算：读取 MPU6050 的六轴数据做姿态估计，再通过 PID 控制四个电机的转速维持平衡，这套闭环是整个项目的核心，代码可读可改。
廉价通用元件：主控 ESP32、IMU 用 MPU6050、动力用空心杯电机配塑料桨，都是电商上几块到几十块的常见件，坏了随时能补。
完整硬件资料：仓库里带原理图，照着就能画板或者连线，不用自己从零设计飞控板。
明确的烧录偏移：用 ESP32 Flash Download Tool 刷固件时三个 bin 的地址都写清楚了——bootloader 在 0x1000、分区表在 0x8000、主程序在 0x10000，不用自己猜。
进阶为 LiteWing：同一条线发展出的 LiteWing 平台补上了定高和定点悬停，还有配套的定位模块，想继续往上做有现成的路。
配套教程与视频：Circuit Digest 上有完整的图文教程和组装演示视频，从选件、接线到刷固件都有讲解，适合照着做一遍。
