G3Reg

户外激光雷达点云做全局配准，场景大、噪声多，传统方法容易失败或太慢。G3Reg 是港科大空中机器人组的快速鲁棒的户外激光点云全局配准库，基于金字塔图和高斯椭球模型。

论文发表于 IEEE T-ASE，适用于建图、定位和重定位。

软件功能

全局配准：无需初值。

鲁棒：应对噪声与大场景。

快速：高效求解。